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　　數控沖床自動上料機械手主要由手部機構、運動機構和控制系統三大部分組成。數控機械手手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

　　本產品的運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度。

　　數控沖床自動上料機械手的主要結構及優勢介紹：

　　1、采用示教型編程方式，只要用手動按運行軌跡走一次，系統自動記錄坐標。大大節省編程時間，學習簡單；

　　2、控制系統采用DSP和EPGA技術可實現6軸聯動，高速運行時穩定性高；

　　3、執行部分采用交流伺服電機，實現高精度、高速運行、穩定性高等特點；

　　4、傳動部分采用精密滾珠絲桿提高了重復定位精度和使用壽命；

　　5、導軌采用高組裝線性導軌，提高重復定位精度和使用壽命和降低機器噪音；

　　6、安裝方式采用落地式安裝，大大提高了機器的靈活性；

　　數控沖床自動上料機械手有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作；該產品可以自由編程，完成全自動化的工作，它可以代替很多不適合人力完成的復雜工作。